¶ Falcon Design Space相机校准指南
¶ 一.相机校准准备
校准说明：
Falcon Design Space版本需高于或等于V1.9.0。
整机设备，首次连接软件可自动读取机器中出厂内置的相机参数，打开【相机控制】可查看校准状态，已校准状态点击【拍照】可直接进行拍照定位。
组装设备需自行进行相机校准，查看教程第三点，“相机标定操作”。
雕刻完成后，如发现相机定位偏差较大，请参考以下步骤进行相机校准。
注意事项：
1. 环境光充足：确保在白天光线充足时进行校准，避免夜间光线弱；
2. 底板纯净：如底板为蜂窝板、斑驳或反光严重，校准前请使用纯色卡纸或木板覆盖工作区域；
3. 标定卡平整: 确保标定卡表面整洁，平整无翘起，标定卡越平整相机校准效果越好；
4. 摄像头移位：若摄像头位置发生改变，需要重新进行相机对齐。
准备校准：
1.连接相机
整机设备，连接后软件将自动连接上设备与 Creality Falcon Camera，可进入【相机控制】中查看相机连接状态。
组装设备，需要使用另外的USB线单独连接设备相机与电脑。
2.开始校准
打开相机校准弹窗，点击【开始校准】
整机设备如自行校准效果不佳，可点击【读取固件】恢复出厂相机参数
3.校准验证
点击【拍照】查看照片角落是否存在明显的变形
左侧示例为变形严重的案例，无丝印底板可放置方格纸进行观察
如无严重变形，点击【去对齐】，查看教程第二点，“相机对齐操作”
如变形严重，点击【去校准】，查看教程第三点，“相机标定操作”
功能说明：
相机校准包含校准内参、对齐外参两个步骤。
校准内参作用为校正画面畸变，一般适用于未校准机器首次标定，或摄像头位移后的重新标定。
对齐外参作用为自适应不同高度材料的定位，一般适用于提高相机定位精度。
整机设备正常情况下无需校准内参，直接进行对齐外参即可，只有画面畸变非常大的异常情况需要校准内参。
¶ 二.相机对齐操作
1.放置材料
①放置大于250x250的耗材于雕刻中心，关上防护罩（根据光源放置椴木板或相干纸）
②选择材料，输入加工高度，点击【下一步】
注:加工高度为底板到材料表面的高度。如放置了蜂窝板，加工高度为蜂窝板厚度+材料厚度；如果未放置蜂窝板，加工高度为材料厚度。
2.雕刻坐标
点击【自动对焦】，对焦完成后点击【走边框】，确认在材料上的雕刻位置，完成后点击【开始加工】，加工完成不要取出材料，直接点击【下一步】
注：需要在设备设置中关闭开盖即停功能，才能打开防护盖查看走边框范围，调整雕刻材料位置，雕刻时请关闭防护罩。
3.对齐相机
①点击【拍照】获取雕刻出来的坐标照片
②放大照片，找到数字1图形，双击中心点出现红色十字标识
注：鼠标滚轮可缩放照片，按住左键可拖动照片；若双击位置错误，可点击【Reset】清空标记
②完成数字1后，放大数字2的图形并双击中心点，出现红色线段
③依次按顺序双击3、4对应标定图案的中心点后，点击【完成】完成相机对齐。
错误操作示例：
双击的位置在位于标定图案中心外。
没有按照1-4的顺序双击标定图案中心，出现错误提示。
¶ 三.相机校准操作
无相机标定卡，可点击蓝色标题下载打印
¶ 方式一：使用Aruco标定卡进行标定
选择Aruco校准，大幅面设备需拍摄五宫格照片，小幅面设备拍摄一张居中照片即可
①推动激光模组到左上角，放置标定卡在底板中心区域
②点击中心格子中的【拍照】，获取图像
③放置下方的标定卡，点击【拍照】获取图像
④移动激光模组到左下角，放置上方的标定卡，防止激光模组遮挡标定卡
⑤获取全部位置的照片后点击【下一步】进入对齐操作，查看第二点，“相机对齐操作”
¶ 方式二：使用圆点标定卡进行标定
选择小圆点校准
①推动激光模组到左上角，放置标定卡在底板中心区域
②点击中心格子中的【拍照】，获取图像
③然后分别将标定卡放在其他指示位置，点击获取图像，标定卡可贴边放置
④获取全部9个位置的图片后点击【下一步】进入对齐操作，查看教程第二点，“相机对齐操作”
异常情况：
①环境光过亮，照片反光
照片反光导致获取图片失败，可尝试以下方法：
1）调整左侧蓝色曝光条（部分设备支持），重新获取图像
2）移动标定卡位置摆脱反光区域，重新获取图像
移动前：
移动后：
3）使用物体挡住上面的灯带，重新获取图像
②照片分数过低
拍照图片分数超过建议超过≥50效果最佳，分数＞1可以使用但效果略差。
分数较低可向中心轻微移动标定卡，重新获取图像
移动前：
移动后：
③阴影遮挡照片
拍摄上方照片，需移动激光模组到左下角，防止挡住标定卡，标定卡上面存在阴影区域降影响识别效果，拍摄下方照片时同理
¶ 四.拍照位置轻微偏差？请对相机进行微调
如何进行微调？
1.校准后，输入正确的加工高度，点击【拍照】，照片会覆盖到画布上。
如网格影响图像，可以在相机控制中关闭网格显示。
2. 开始位置选择“绝对坐标”，在木板上居中位置绘制一个矩形。
3. 雕刻该矩形，雕刻完成后，重新点击“拍照”，鼠标滚轮放大画布查看照片，如矩形与实际雕刻位置有偏差。
4.打开在【相机控制】中，调整x,y坐标，直到图像完全重合。
至此，微调工作已完成，中心区域可进行高精度定位雕刻。